おいしいごはんのつくりかた

今年もマイクロマウスのシーズンがやってきました！
参加する地方大会がすべて終わり、次は全日本大会ということで、
これまでの大会について振り返りたいと思います。

戦績まとめ

	最短タイム	順位とか
北信越	00:13.795	3位
学生	00:12.954	5位・特別賞
東北	00:21.104	5位
東日本	00:11.000	8位・特別賞
九州	00:37:624	7位

今年は初めてハーフサイズで参戦しており北信越大会では三位、学生大会と東日本大会ではオートスタートを仕込んだことにより特別賞を頂きました。
今年度からスタートしたポイントランキングの方はあと中部大会を残した現在7位。
昨年までの自分の戦績と比べたら大分良いですが、
これは比較的早く機体がまともに動くことができたのが勝因かと思います。
（今年は大会スケジュールも早いのでなかなか厳しいものがありますが）

各大会のハイライトを箇条書きで。

---北信越大会---

・早朝起床チャレンジ

・右前のスピーカーからしか音が出ない車

・頑張る運転手

・美味しかった赤魚。でもちょっともらった鯖が一番おいしかった。

・日本酒美味しい

・ホテルを取って朝食はモスという人権を得た生活

・三位を取る。（マウス人生初の順位での表彰）

・米で重量が増えて苦しそうなアクア

・うむ夫先生に4マスゴール実装法を習う

・頂いたお米は美味しくいただいております！！！

 

 

---学生大会---

・早朝起床チャレンジ

・本厚木で東口に出てしまい彷徨い歩く。

・現地で片壁制御のバグを発見し実装

・4走オートスタートが決まり特別賞をもらう。

 

 

---東北大会---

・雨の中車を取りに行く

・頑張る運転手

・肉！！！

・精神と時の部屋にin

・探索安定していると思っていたのですが長距離階段でちょっとずれていた。

・三回目の走行から斜めする気だったのですがなんか間違えたみたいで小回りを始めたneu。

・直線で脱調するというミス。最短一走目の小回り最短と同じ最大速度、加速度だったので埃の影響か。

・東北マウス爽に完敗

・最終集合するSAを見逃し隣のPAに入る老害Car

 

 

---東日本大会---

・今年二度目の厚木。やっぱり工芸大は全日本のイメージが強い。

・小動物マウス使いの我々はロボット相撲から轟音がするたびにびびっていた。同じロボコンといっても競技それぞれの雰囲気があるんだなぁと思いました。

・最短しやすい迷路だったため斜め入りでオートスタート5走完走でき、特別賞をもらう。

 

 

---九州大会---

・九州（と山口）はとても美味しい。

・後輩のまっぎょちゃん家に転がり込む。

・東日本から研究と喉が死んだためマウスを何もいじってなかったら探索片道しかできず。つらい。

・機械学習マウスすごかった。

・もろにかぶる台風

・この惨状の中飛行機は飛んだ（意外と揺れなかった）。

 

次が学生最後の全日本大会ということで感慨深いものがありますが精いっぱい頑張ります。
 

最後になりますが、大会関係者の皆様いつもありがとうございます。
毎回とても楽しく参加させていただいています。

おいしいごはんのつくりかた
-ポークリエット編-

「ブログ書いてなーい」とかのたまわっていたら
「おいしいごはんのつくりかたかけよ（意訳）」というお言葉をいただいたので。

今回はポークリエットをご紹介したいと思います。

ポークリエットってみなさんご存知でしょうか。
要する話パテとかレバーペーストの豚肉版みたいなものなのですが、
食べたことのない方はイタリア料理屋とかスペイン料理屋にあったりするのでぜひ食べてみてください。。
田園調布・自由が丘が近い方はこちらのお店のがとても美味しいので是非。テイクアウトもできます。

作り方は大体こちらのブログ様の通りです。
違う点は、タイムが葉ではなく粉である、ベーコンがブロックではなくペラいやつである、圧力鍋を使用したの三点のみです。
圧力鍋を使わないと多分3,4時間ほどかかりますが、今回は2時間ほどでできました。

大体の工程は

材料を切る
↓
焼く
↓
煮る
↓
冷やして混ぜる
↓
詰める

これだけです。
大体豚の角煮を作るのと一緒で（味付け違うけど）、違いは最後に混ぜる工程が入っているくらいですかね。

以下写真とともに工程を説明していきます。

②　材料をそろえる
　はい、写真がありません！！！
　写真とかとるのすっかり忘れてましたね残念。　

　豚肉   ロースブロック 約３００ｇ 、バラブロック　約２００ｇ
　ベーコン  約７５ｇ
　玉ねぎ　　　　　　　　小さめの1つ半
　ニンニク　　　　　　　おおきかったので２片
　オリーブオイル　　　　少々
　白ワイン　　　　　　　鍋に一回し
　水　　　　　　　　　　適量
　タイム　　　　　　　　一振り
　ローリエ　　　　　　　１枚
　黒胡椒　　　　　　　　適当
　氷水

　…酷く適当な分量である。まぁこの料理はそんなに神経質にならなくても大丈夫です。焦げなきゃ大丈夫。        
　

①　肉を角切りに、玉ねぎを適当に切る。
　
　豚肉は適当に５センチ角ぐらいに切っておきます。そして塩コショウを軽くします。
　ベーコンはペラいため大きいと残るので（混ぜるときに繊維状にならない）気持ち小さめに１センチ刻みぐらいにザクザクいきます。
　玉ねぎはどうせ煮込んで溶けるので炒められる程度ということで繊維を切るようにやっぱり１センチ刻みぐらいで切ります。
 

②　ニンニクを軽く（粉々にしないように）つぶす。
　ニンニクをラップに包んで何かで押しつぶせば大丈夫です。粉々にすると後で焦げるので注意。
　私は麺棒で叩いたら一部爆散しました。よくない。

③　ガーリックオイルを作って肉と玉ねぎとベーコンを焼く
　オリーブオイル熱したところにニンニクを投入してきつね色になりかけるところまで揚げ（？）ます。
　いい感じになったらニンニクを引き上げ（肉をひっくり返すのにわりと邪魔。玉ねぎ入れる頃に戻す。）、肉を投入して各面に焼き色をつけます。
　次に玉ねぎを入れて炒めて、しんなりしたらベーコンを入れます。　
　レシピには最後ベーコンが鍋底にくっつくようになったら…とありますが、バラ肉使ったためにこの時点で油の海だったのでベーコンが炒まったところで適当に切り上げました。

④　白ワインを投入する
　ここで白ワインを鍋の中に投入します。私は適当に２回しいれました。ここは好みですかね。
　この後は適当に白ワインが蒸発するくらいまで煮込みます。

⑤　圧力鍋で煮込む
　水を入れます。圧力鍋を使用する際は水はちょっと少な目でいいのですが普通に肉が埋まるくらい入れてしまったのですが、
　水を後で飛ばせばいいのでまあ大丈夫。
　ローリエとタイムと胡椒をいれて、煮込みます。香辛料系は匂い嗅いで好きだったら多めに、嫌いだったら少な目に入れます。
　適当に圧力鍋で煮込む。

⑥　水分を飛ばす
　圧力鍋で煮込む工程が終わったら、残った水分を飛ばします。焦がさないように注意。
　あと水分だと思っても脂の可能性あるので見分けがつかなかったら適当にすくって冷やすと多分わかる（脂だったら白く固まるはず）。

⑦　脂をわける
　適当に鍋から脂をかき出して耐熱容器にいれましょう。全部取り切らなくて大丈夫です。
　熱いのでやけどに注意！
　この油は出来上がったポークリエットを器に入れた上に流して脂の蓋にします。

⑧　つぶす
　茹で上がった肉をつぶします。
　フードプロセッサーなんてものはないのでフォークでザクザクとつぶしていきます。
　脂が多いので氷水にあてながらやります。
　頑張るとこんな感じに。味を見て塩気が足りないようなら塩を、油分が足りないようなら先ほど取り分けた脂を足して再び混ぜます。

⑨　できあがり
　容器に出来上がったリエットを詰めて、上から脂を流し込んで完成！
　一晩ぐらい冷蔵庫に置いたほうがおいしいです。

⑩　たべる
　この通り冷やすと脂が白く固まってコーティングされています。
　お好みで脂をよけて軽く焼いたフランスパンにつけて食べます。おいしい。
　保存は塩をちゃんとしておけば1か月ぐらいは持つらしいです。食べた断面には脂で再びコーティングしておきましょう。
　

 

以上がポークリエットの作り方になります。
朝ごはんとかにお手軽ですし、皆さん作ってみては如何でしょうか。
以上おいしいごはんのつくりかたでした！

 

こんばんは，先日全日本大会に参加してきました。
参加するのは今年で３年目ですね。

さてさて結果ですが，

マイクロマウス全日本大会エキスパートクラス

・16位/登録台数86台(予選含み)

・特別賞
 
でした！


探索はこけることなく成功し，全走行とはいきませんでしたが最短も成功しました。
前記事で書いた通りシードを取ったのが嬉しくもあり腹痛を感じたりであああああってかんじでしたが，どうにか走れたので良かったなと思いました。

特別賞の方は，難しいコースにも関わらす最短走ったということと，(おそらく)女性シード初ということが効いたのか，女子マウサー増やしてね(^^)ということで頂きました。

サークルの皆様・OBの皆様・マイクロマウス関係者の皆様に助けられての結果ですが，
大学に入るまではんだごても握ったこともプログラミングをしたこともなかった私がどうにかここまでこれたので
まぁ意外と何とかなるものよ，楽しいよ！，と世の中の女子に声を大にして言いたい。


--- 前日のハプニング ---

前日土曜日に試走していたときに，なんか斜め安定しないなとは思っていたのですが直前にいじりたくなかったので触らない触らない…と自分に言い聞かせていた。
が，家に帰ってからプログラムをちらちら眺めていたところ，ん…一部のターンで斜め入りのときに壁制御入ってる…！？
斜め中の壁制御として左右の前向きのセンサに値が入ったら避けるように動作するというものを入れていたのですが，斜め→直進のときとかV90の入りのオフセット区間にこの処理を入れてしまっていました。これがあるとどういうことがおきるかというと斜めから出るとき等に前壁をよけようとしてしまうのですね。
 
こればっかりは直さないとなので調整も何もできないけどとりあえずコードを書き直しました。が，迷路もない状況で前日にプログラムをいじるのは怖いので本当にやりたくないです。
来年はこういうことが無いようにしたいです。
  
  
--- 今回の走行について ---

	ベストタイム	TR1	TR2	TR3	TR4	TR5
noche	00:09.974	01:43.147	00:09.974	R	00:10.210	R

1走目
　探索ですが，大方安定していたのではないかと思います。時々ふらつく場面がありましたが，これについては後述。

2走目
　ターン速0.8m/sと1.0m/sの二種類用意していたのですが，とりあえず走行回数には余裕あるし…と思い1.0m/sを選択。
予想としては最短ルートは南回りからの連続V90だと思っていたのですが，V90の少ないものの少々遠回りな経路を選択。えぇなんでそっち通るの…感が強かったものの，まぁ走ったらいいかという思いと探索やり直す時間はなかったのでとりあえずそのまま3走目以降もパラメータを上げつつ最短走らせることに。なぜそちらの経路を選択したのかについては後述。

3，4，5走目
　センサの中央値が違うらしく壁がないところに吸い込まれるような動作を見せてくれせいで壁切れがうまく読めず衝突することが多かった。4走目とかパラメータ上げたのにコツコツぶつかったせいでタイム遅いし。 


・探索でふらつく件
　全日本終了後，後輩のhihumint!の飼い主から，片壁が開いている袋小路から脱出した後のスラロームの前距離が短い(壁切れが早い)のではという指摘をもらいました。
　動画を確認してみるとたしかにそれっぽい…。前日に試走させてる時に最短時に壁切れを全然読んでくれず追突しまくってたので，壁切れの判定を緩くしていたのですが，どうもそれが悪かったようです。壁切れの判定方法自体を変える必要があるなと思いました。
 
・想定していなかった経路を通った件
　これについてはですね，大会終了後にデータを確認したところV90の途中に壁を立ててしまっていたようです。まじか。
　動画を確認すると帰り探索の時にV90区間に入った後不自然に引き返していたのですが，これは壁を勝手に立ててしまったためでした。
　もともと私の探索の考えとして，壁を読み飛ばすよりは立てちゃう方がましだというのがありました(もともと読み間違えちゃいけないのですが)。
　そのため，一度壁を入れたところは二度目に前を通って壁が無くても入れたままにして置き，
一度目に壁が無くても二度目に前を通って壁があったら壁を入れる，という条件にしていました。
　しかし，今回埋めてしまった壁は一度通過している壁なので，二度目に壁があったと認識しても壁なしでいいのです(もし壁があったら当然通過しようとしたときにぶつかっている)。
というわけで，今回の件から通過している壁は壁無しで固定しようと思いました。




***** まとめ *****

今年はDCに初めて手を出してみたり，それで走ったりとマウサーとしては中々成長できた年ではないかと思います。

来年の機体はどうしようかなーと思案中ですが，たぶん
・スタートを切ったら寝てても5走走り切って(壁にぶつかっても自動復帰して)，音声を認識してくれて，しゃべるハーフマウス
・二輪吸引のクラッシックマウス

の二本立てで送らさせていただく…予定。
就活もあるってのに何言ってるんだ感が満載ですが，まあできるところまで頑張ろうと思います。


最後にはなりますが，大会運営を行って下さった関係者の皆様本当にありがとうございました。
今年もとても楽しかったです！

お久しぶりです。
SPIの記事を書くとか言ってましたが大会シーズンに突入してしまいそのままになっていました。
が，とりあえず先に今年の機体について軽く紹介したいと思います。


  


名前　noche(のーちぇ)
スペイン語で夜，という意味です。機体が黒色なのでそれにちなんでかわいい名前にしました。
(前作も黒かったのに関係ない名前だったのはきっと気のせい。前前作，前作と続いた英文字4字の法則は消えました。)

--------------- 仕様 ----------------
・マイコン　RX62T
・電源　       LiPo2セル　1個
・センサ　   ST-1KL3A　5個
・モータ　   1717(二輪)
・ジャイロ　MPU6000
・MRAM　   使う日は来るのか？ 
---------------------------------------

相変わらずの黒基板です。やっぱり黒ってかっこいいですよね！
基板の発注先も相変わらずunicraftさんにお願いしました。
手術跡が酷いですがこれ実は必要なかったという悲しみ。

 飼い主も頑張るので，大会で頑張って走ってくれることを期待している次第です。

今作で載せたジャイロはデジタルジャイロであるMPU6000です。
同じメーカー(Invensense)のものにMPU6050，MPU9250等がありますが，おおざっぱにまとめると以下の表みたいな感じです。

3×3mmは，はんだ付けがエグイのでクラッシックであればMPU6000でいいんじゃないかなぁと思いますが，デジキーを久々にのぞいてみたところMPU6000と6500がNot For New Designsになっていました。
InvensenseのページでもNRND(新規設計非推奨)になってたのでどうも今後は入手が厳しくなりそうです。
昨年度の機体にはMPU9250が載るようにしていたにも関わらずはんだ付け厳しそうで今年は6000に逃げた私への罰なのか。

	通信方法	大きさ[mm]	測れるもの	その他
6000	SPI,I2C	4×4	加速度計，ジャイロ，3軸	新規設計非推奨
6500	SPI,I2C	3x3	加速度計，ジャイロ，3軸	新規設計非推奨
9250	SPI,I2C	3x3	加速度計，ジャイロ，コンパス，3軸

20160831追記　6500，SPI通信つかえました。ごめんなさい。


というわけで今後使うとすればMPU9250の方がよさそうで，MPU6000のブログを書く意味…！
と早くもやる気をなくしそうですが，正直どっちでも変わらない内容なのでとりあえず備忘録も兼ねて書いていきます。


ジャイロに関するトラブル

1.使用ピンを間違えたと思ってUEW大工事したら実はそのままでよかった事件
2.SPI通信で送信はできてるっぽいのに値が帰ってこない事件
3.ジャイロの返してくる値がなんかでかい(60000台)事件

長くなりそうなので続きは別の記事に