忍者ブログ

おいしいごはんのつくりかた

マウスつくります(いきものじゃないよ) マイコンはH8 SH7125 でHEW使用(していた) 現在は RX62T でCS+使用

HOME • Admin • Write • Comment
×

[PR]上記の広告は3ヶ月以上新規記事投稿のないブログに表示されています。新しい記事を書く事で広告が消えます。

こんばんは,先日全日本大会に参加してきました。
参加するのは今年で3年目ですね。

さてさて結果ですが,

マイクロマウス全日本大会エキスパートクラス

・16位/登録台数86台(予選含み)

・特別賞
 
でした!


探索はこけることなく成功し,全走行とはいきませんでしたが最短も成功しました。
前記事で書いた通りシードを取ったのが嬉しくもあり腹痛を感じたりであああああってかんじでしたが,どうにか走れたので良かったなと思いました。

特別賞の方は,難しいコースにも関わらす最短走ったということと,(おそらく)女性シード初ということが効いたのか,女子マウサー増やしてね(^^)ということで頂きました。

サークルの皆様・OBの皆様・マイクロマウス関係者の皆様に助けられての結果ですが,
大学に入るまではんだごても握ったこともプログラミングをしたこともなかった私がどうにかここまでこれたので
まぁ意外と何とかなるものよ,楽しいよ!,と世の中の女子に声を大にして言いたい。


--- 前日のハプニング ---

前日土曜日に試走していたときに,なんか斜め安定しないなとは思っていたのですが直前にいじりたくなかったので触らない触らない…と自分に言い聞かせていた。
が,家に帰ってからプログラムをちらちら眺めていたところ,ん…一部のターンで斜め入りのときに壁制御入ってる…!?
斜め中の壁制御として左右の前向きのセンサに値が入ったら避けるように動作するというものを入れていたのですが,斜め→直進のときとかV90の入りのオフセット区間にこの処理を入れてしまっていました。これがあるとどういうことがおきるかというと斜めから出るとき等に前壁をよけようとしてしまうのですね。
 
こればっかりは直さないとなので調整も何もできないけどとりあえずコードを書き直しました。が,迷路もない状況で前日にプログラムをいじるのは怖いので本当にやりたくないです。
来年はこういうことが無いようにしたいです。
  
  
--- 今回の走行について ---
ベストタイム      TR1          TR2          TR3          TR4          TR5     
noche  00:09.974 01:43.147 00:09.974 R 00:10.210 R

1走目
 探索ですが,大方安定していたのではないかと思います。時々ふらつく場面がありましたが,これについては後述。

2走目
 ターン速0.8m/sと1.0m/sの二種類用意していたのですが,とりあえず走行回数には余裕あるし…と思い1.0m/sを選択。
予想としては最短ルートは南回りからの連続V90だと思っていたのですが,V90の少ないものの少々遠回りな経路を選択。えぇなんでそっち通るの…感が強かったものの,まぁ走ったらいいかという思いと探索やり直す時間はなかったのでとりあえずそのまま3走目以降もパラメータを上げつつ最短走らせることに。なぜそちらの経路を選択したのかについては後述。

3,4,5走目
 センサの中央値が違うらしく壁がないところに吸い込まれるような動作を見せてくれせいで壁切れがうまく読めず衝突することが多かった。4走目とかパラメータ上げたのにコツコツぶつかったせいでタイム遅いし。 


・探索でふらつく件
 全日本終了後,後輩のhihumint!の飼い主から,片壁が開いている袋小路から脱出した後のスラロームの前距離が短い(壁切れが早い)のではという指摘をもらいました。
 動画を確認してみるとたしかにそれっぽい…。前日に試走させてる時に最短時に壁切れを全然読んでくれず追突しまくってたので,壁切れの判定を緩くしていたのですが,どうもそれが悪かったようです。壁切れの判定方法自体を変える必要があるなと思いました。
 
・想定していなかった経路を通った件
 これについてはですね,大会終了後にデータを確認したところV90の途中に壁を立ててしまっていたようです。まじか。
 動画を確認すると帰り探索の時にV90区間に入った後不自然に引き返していたのですが,これは壁を勝手に立ててしまったためでした。
 もともと私の探索の考えとして,壁を読み飛ばすよりは立てちゃう方がましだというのがありました(もともと読み間違えちゃいけないのですが)。
 そのため,一度壁を入れたところは二度目に前を通って壁が無くても入れたままにして置き,
一度目に壁が無くても二度目に前を通って壁があったら壁を入れる,という条件にしていました。
 しかし,今回埋めてしまった壁は一度通過している壁なので,二度目に壁があったと認識しても壁なしでいいのです(もし壁があったら当然通過しようとしたときにぶつかっている)。
というわけで,今回の件から通過している壁は壁無しで固定しようと思いました。




***** まとめ *****

今年はDCに初めて手を出してみたり,それで走ったりとマウサーとしては中々成長できた年ではないかと思います。

来年の機体はどうしようかなーと思案中ですが,たぶん
・スタートを切ったら寝てても5走走り切って(壁にぶつかっても自動復帰して),音声を認識してくれて,しゃべるハーフマウス
・二輪吸引のクラッシックマウス

の二本立てで送らさせていただく…予定。
就活もあるってのに何言ってるんだ感が満載ですが,まあできるところまで頑張ろうと思います。


最後にはなりますが,大会運営を行って下さった関係者の皆様本当にありがとうございました。
今年もとても楽しかったです!
PR
お久しぶりです。
SPIの記事を書くとか言ってましたが大会シーズンに突入してしまいそのままになっていました。
が,とりあえず先に今年の機体について軽く紹介したいと思います。


  
/ noche(のーちぇ)さんだよ! \



名前 noche(のーちぇ)
スペイン語で夜,という意味です。機体が黒色なのでそれにちなんでかわいい名前にしました。
(前作も黒かったのに関係ない名前だったのはきっと気のせい。前前作,前作と続いた英文字4字の法則は消えました。)

--------------- 仕様 ----------------
・マイコン RX62T
・電源        LiPo2セル 1個
・センサ    ST-1KL3A 5個
・モータ    1717(二輪)
・ジャイロ MPU6000
・MRAM    使う日は来るのか? 
---------------------------------------

相変わらずの黒基板です。やっぱり黒ってかっこいいですよね!
基板の発注先も相変わらずunicraftさんにお願いしました。
手術跡が酷いですがこれ実は必要なかったという悲しみ。

 飼い主も頑張るので,大会で頑張って走ってくれることを期待している次第です。
今作で載せたジャイロはデジタルジャイロであるMPU6000です。
同じメーカー(Invensense)のものにMPU6050,MPU9250等がありますが,おおざっぱにまとめると以下の表みたいな感じです。

3×3mmは,はんだ付けがエグイのでクラッシックであればMPU6000でいいんじゃないかなぁと思いますが,デジキーを久々にのぞいてみたところMPU6000と6500がNot For New Designsになっていました。
InvensenseのページでもNRND(新規設計非推奨)になってたのでどうも今後は入手が厳しくなりそうです。
昨年度の機体にはMPU9250が載るようにしていたにも関わらずはんだ付け厳しそうで今年は6000に逃げた私への罰なのか。

通信方法 大きさ[mm] 測れるもの その他
6000 SPI,I2C 4×4 加速度計,ジャイロ,3軸 新規設計非推奨
6500 SPI,I2C 3x3 加速度計,ジャイロ,3軸 新規設計非推奨
9250 SPI,I2C 3x3 加速度計,ジャイロ,コンパス,3軸

20160831追記 6500,SPI通信つかえました。ごめんなさい。


というわけで今後使うとすればMPU9250の方がよさそうで,MPU6000のブログを書く意味…!
と早くもやる気をなくしそうですが,正直どっちでも変わらない内容なのでとりあえず備忘録も兼ねて書いていきます。


ジャイロに関するトラブル

1.使用ピンを間違えたと思ってUEW大工事したら実はそのままでよかった事件
2.SPI通信で送信はできてるっぽいのに値が帰ってこない事件
3.ジャイロの返してくる値がなんかでかい(60000台)事件

長くなりそうなので続きは別の記事に

お久しぶりです
ずいぶん更新をサボってしまいましたが,ちょっとインターン関係で機体の紹介を載せたかったのでブログを書くことにしました。
これを機に今年はこまめにブログを書いていきたいと思います。

2015年度の機体









名前 mode(モード)
前作のhacoに引き続き英小文字四文字の名前にした。


---------------仕様----------------
・マイコン RX62T
・電源 LiPo3セル 1個
・センサ ST-1KL3A 4個
・モータ PKP213U05A(ステッピングモータ)
 前年度に先輩にもらったのだが,2015年度の無償提供のランナップに追加されていて驚いた。
 今まで無償提供でもらえたものよりだいぶ小さいです。
・ジャイロ
 探索失敗時に使えないかと思って実装したが,結局つけなかった。
・MRAM 
 たりぷろで使用したため折角ならと実装できるようにしたが,結局つけなかった。
-------------------------------------

二作目の機体です。
とりあえずカッコいいデザインにしたかったので黒!黒ってカッコいいですよね。
プリント基板は色が選べるのがとてもうれしいです。
(ただし黒は大体の業者でちょっとお値段が高くなります。)
(今となってはサークル内でカラーのユニバーサル基板が流行っていますが,当時は黄色のやつしか知らなかったのです(少なくとも私は)。)
使用したCADはEagleです。無料版では作れる基板の大きさが100mm×80mmという制限はありますが,マイクロマウスはそれより大きい基板を作ることはほぼないので問題ありません。
あと四層基板もできませんが,まぁそんなに使うこともないでしょう。
発注先はユニクラフトにしました。




初のプリント基板ということで苦労しましたが,思ったよりはミスなく作れたと思います。思ったよりは。


今回やらかしたミス
1.対応Wを考慮しなかったことによる抵抗のサイズミス
 今回使用したモータドライバがサンケン電子のSI-7321Mだったのですが,前作で使ったSLA7073と違い電流検出用の抵抗が必要でした。適当に1608サイズでパッドを作り基板を発注後,さて抵抗を探そうと思いデータシートを確認したら必要なのは2W対応の抵抗でした。
…? 2W……???
表面実装の抵抗は大体1/10Wぐらいしか見たことがない。慌てて探すと大分サイズが大きいのしか存在しませんでした。一番小さいのでなんと2512サイズである。
仕方がないのでパッドの片方に立てて反対側を被膜線でつないでエポキシで固めてしまった。
タワーの完成である。しかもそれが四つもあるのだからなかなかの光景である,が背に腹は代えられぬ。仕方がない。


2.放熱をきちんとしなかったことによってレギュレータが落ちる
マイコンの動作も確認して,LEDを光らせたりしているうちに唐突にリセットがかかってしまうという現象に遭遇しました。
3.3VラインにつけたLEDも切れるのでおかしいなと思いレギュレータを触ると非常に熱い。
そんなに電流消費していないはずなのにと考えてプログラムの方でセンサ用LEDを発光させ続けていたことに気付いた。これを対策をしたことによって突然落ちることはなくなったが,そもそも消費している電流はレギュレータの定格には届いていないはずである。
よくよく考えるとレギュレータの放熱をあまり考えなかったためにベタグラウンドにつながるラインを細くしてしまっていたので,これが原因だと考えてレギュレータの足に被膜線をつけてベタグラウンドにつながるビアにつなげた。これによってだいぶレギュレータの熱は収まりました。




大会成績
成績はあんまりよくなかった…というか公式記録では完走ならず。
学生大会ではゴールにはたどり着いたものの,時間オーバーでのゴールとなってしまったためにリタイアでした。

原因としては,東北大会は出場したものの純粋に開発が間に合わず。
学生大会は迷路に振り回されタイムオーバーでリタイア(ただ,あれだけ走行したにもかかわらず制御が崩れなかったのはうれしいことでした。)。
全日本では直前に接触不良によるハードトラブルに悩まされました。
これらの根本的な原因はスタートダッシュの遅さにあり(開発を始めたのが夏頃だった),
もう少し余裕をもって設計し,丁寧に作ればよかったと思います。
次年度はもっと早く手を付けようと決意した次第です。


総合としては初のプリント基板マウスということでとても楽しかったですが、
あまり元気に動かしてやることができず申し訳なかったです。
今年度(2016年)はステッパではなくDCにしたが,あまりに不憫なため来年度はこのmodeをリメイクすることを考えています。

追記(20160626):プチ大会で今年の機体撮ってもらったので写真だけ載せます。
夏にはどうにか動かしたいです。

前回のあらすじ
 チップ抵抗をカートに入れてレジへ進んだよ!!!


3.レジへやってきた

個人の注文にチェックを入れましょう。
また送付先はこの住所になるので,間違いがないか今一度確認しましょう。

ここで,電話番号が見知らぬ番号になっているのにお気づきでしょうか。
国際電話は,アメリカから掛ける場合は
011(アメリカの国番号)-81(日本の国番号)-市外局番-市内局番-加入者番号
となります。
また,普段電話番号は0から始まりますが(携帯番号も080など0から始まる),これは国外から日本へ掛ける場合はいらないので,たとえば,080-1234-5678という番号を登録すると,
011818012345678
と表示されます。

さて,入力が終わったら次へ進みましょう。

4.支払方法
 支払方法は,クレジットカードと銀行振り込みがあります。
 ひとつ前の記事でも述べましたが,国内の業者に代金回収を委託しているので,普段の振込と変わらない方法で振り込めます(ちなみに向こうの口座は三井住友銀行)。
 私は振込にしたので振込,ということで話を進めさせていただきます。
 振込先は荷物と一緒に入っている用紙に書いてありますので支払方法を銀行振込にしたら客先発注番号は空欄にして次に進みましょう。


5.輸出に関する情報
 はい出ました謎項目,輸出に関する情報。
 ここではデジキーで購入したものを何に使うのかを聞かれます。
 最初に,「買った部品再販したりしますか?」と聞かれるのでここではいいえにチェックを入れましょう
 すると,「製品の用途を選べ」的なことを言われます。一覧をどう見ても個人で使う系の欄がないですが,ネットの海を漁ったところどうも,民生用電子機器でよいようです。その次の選択肢でもたぶん該当するものは無いので(あればそれを選択)その他にしてしまいましょう。
 その下にアプリケーションに関連する追加情報をご記入ください,とありますがこれを適当に入力すると「何に使うかはっきり言ってくれ」的なメールが来るらしいですガクブル
と思っていたら「Make Hobby Robot」で通ると後輩から聞いたのでそれでいいみたいです。ありがとう!

6.最終確認
 ここで最終確認です。
 間違いなければ,ご注文を押して注文しましょう。
 完了するとメールが届くはずです。


7.到着
 3日ぐらいで荷物が届きます。(早い!)
 あけるときはドキドキしますね(*’-’*)
 やったね,待ちに待ったチップ抵抗が手に入ったよ!!!
 と喜んでいるけれど,実はまだ仕事が残っています。そう,代金の支払いです。
 入っている用紙に振込先が書いてあるので,そこに振り込みましょう!
 期限は発注して(インボイスの日付)から2週間以内にです。
 詳しくは以下のリンク先を見てください。
 http://www.digikey.jp/jp/ja/info/terms.html#Pay 取引条件 | DigiKeyの電子部品

追記:振込は窓口でしかできないと書いてあるブログもありますが,どうも2014年現在ではATMやネットバンキングも使えるようです。
また,振込後に入金確認メール等は来ません。
 

 これでデジキーでのお買いものは終了です。
 このように意外と簡単なのでどんどん活用してみてください(^o^)
Copyright ©  -- おいしいごはんのつくりかた --  All Rights Reserved
Design by CriCri / Material by もずねこ / powered by NINJA TOOLS / 忍者ブログ / [PR]