おいしいごはんのつくりかた

こんばんは，先日全日本大会に参加してきました。
参加するのは今年で３年目ですね。

さてさて結果ですが，

マイクロマウス全日本大会エキスパートクラス

・16位/登録台数86台(予選含み)

・特別賞
 
でした！


探索はこけることなく成功し，全走行とはいきませんでしたが最短も成功しました。
前記事で書いた通りシードを取ったのが嬉しくもあり腹痛を感じたりであああああってかんじでしたが，どうにか走れたので良かったなと思いました。

特別賞の方は，難しいコースにも関わらす最短走ったということと，(おそらく)女性シード初ということが効いたのか，女子マウサー増やしてね(^^)ということで頂きました。

サークルの皆様・OBの皆様・マイクロマウス関係者の皆様に助けられての結果ですが，
大学に入るまではんだごても握ったこともプログラミングをしたこともなかった私がどうにかここまでこれたので
まぁ意外と何とかなるものよ，楽しいよ！，と世の中の女子に声を大にして言いたい。


--- 前日のハプニング ---

前日土曜日に試走していたときに，なんか斜め安定しないなとは思っていたのですが直前にいじりたくなかったので触らない触らない…と自分に言い聞かせていた。
が，家に帰ってからプログラムをちらちら眺めていたところ，ん…一部のターンで斜め入りのときに壁制御入ってる…！？
斜め中の壁制御として左右の前向きのセンサに値が入ったら避けるように動作するというものを入れていたのですが，斜め→直進のときとかV90の入りのオフセット区間にこの処理を入れてしまっていました。これがあるとどういうことがおきるかというと斜めから出るとき等に前壁をよけようとしてしまうのですね。
 
こればっかりは直さないとなので調整も何もできないけどとりあえずコードを書き直しました。が，迷路もない状況で前日にプログラムをいじるのは怖いので本当にやりたくないです。
来年はこういうことが無いようにしたいです。
  
  
--- 今回の走行について ---

	ベストタイム	TR1	TR2	TR3	TR4	TR5
noche	00:09.974	01:43.147	00:09.974	R	00:10.210	R

1走目
　探索ですが，大方安定していたのではないかと思います。時々ふらつく場面がありましたが，これについては後述。

2走目
　ターン速0.8m/sと1.0m/sの二種類用意していたのですが，とりあえず走行回数には余裕あるし…と思い1.0m/sを選択。
予想としては最短ルートは南回りからの連続V90だと思っていたのですが，V90の少ないものの少々遠回りな経路を選択。えぇなんでそっち通るの…感が強かったものの，まぁ走ったらいいかという思いと探索やり直す時間はなかったのでとりあえずそのまま3走目以降もパラメータを上げつつ最短走らせることに。なぜそちらの経路を選択したのかについては後述。

3，4，5走目
　センサの中央値が違うらしく壁がないところに吸い込まれるような動作を見せてくれせいで壁切れがうまく読めず衝突することが多かった。4走目とかパラメータ上げたのにコツコツぶつかったせいでタイム遅いし。 


・探索でふらつく件
　全日本終了後，後輩のhihumint!の飼い主から，片壁が開いている袋小路から脱出した後のスラロームの前距離が短い(壁切れが早い)のではという指摘をもらいました。
　動画を確認してみるとたしかにそれっぽい…。前日に試走させてる時に最短時に壁切れを全然読んでくれず追突しまくってたので，壁切れの判定を緩くしていたのですが，どうもそれが悪かったようです。壁切れの判定方法自体を変える必要があるなと思いました。
 
・想定していなかった経路を通った件
　これについてはですね，大会終了後にデータを確認したところV90の途中に壁を立ててしまっていたようです。まじか。
　動画を確認すると帰り探索の時にV90区間に入った後不自然に引き返していたのですが，これは壁を勝手に立ててしまったためでした。
　もともと私の探索の考えとして，壁を読み飛ばすよりは立てちゃう方がましだというのがありました(もともと読み間違えちゃいけないのですが)。
　そのため，一度壁を入れたところは二度目に前を通って壁が無くても入れたままにして置き，
一度目に壁が無くても二度目に前を通って壁があったら壁を入れる，という条件にしていました。
　しかし，今回埋めてしまった壁は一度通過している壁なので，二度目に壁があったと認識しても壁なしでいいのです(もし壁があったら当然通過しようとしたときにぶつかっている)。
というわけで，今回の件から通過している壁は壁無しで固定しようと思いました。




***** まとめ *****

今年はDCに初めて手を出してみたり，それで走ったりとマウサーとしては中々成長できた年ではないかと思います。

来年の機体はどうしようかなーと思案中ですが，たぶん
・スタートを切ったら寝てても5走走り切って(壁にぶつかっても自動復帰して)，音声を認識してくれて，しゃべるハーフマウス
・二輪吸引のクラッシックマウス

の二本立てで送らさせていただく…予定。
就活もあるってのに何言ってるんだ感が満載ですが，まあできるところまで頑張ろうと思います。


最後にはなりますが，大会運営を行って下さった関係者の皆様本当にありがとうございました。
今年もとても楽しかったです！