おいしいごはんのつくりかた

お久しぶりです
ずいぶん更新をサボってしまいましたが，ちょっとインターン関係で機体の紹介を載せたかったのでブログを書くことにしました。
これを機に今年はこまめにブログを書いていきたいと思います。

2015年度の機体









名前　mode(モード)
前作のhacoに引き続き英小文字四文字の名前にした。


---------------仕様----------------
・マイコン　RX62T
・電源　LiPo3セル　1個
・センサ　ST-1KL3A　4個
・モータ　PKP213U05A(ステッピングモータ)
　前年度に先輩にもらったのだが，2015年度の無償提供のランナップに追加されていて驚いた。
　今まで無償提供でもらえたものよりだいぶ小さいです。
・ジャイロ
　探索失敗時に使えないかと思って実装したが，結局つけなかった。
・MRAM　
　たりぷろで使用したため折角ならと実装できるようにしたが，結局つけなかった。
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二作目の機体です。
とりあえずカッコいいデザインにしたかったので黒！黒ってカッコいいですよね。
プリント基板は色が選べるのがとてもうれしいです。
(ただし黒は大体の業者でちょっとお値段が高くなります。)
(今となってはサークル内でカラーのユニバーサル基板が流行っていますが，当時は黄色のやつしか知らなかったのです(少なくとも私は)。)
使用したCADはEagleです。無料版では作れる基板の大きさが100mm×80mmという制限はありますが，マイクロマウスはそれより大きい基板を作ることはほぼないので問題ありません。
あと四層基板もできませんが，まぁそんなに使うこともないでしょう。
発注先はユニクラフトにしました。




初のプリント基板ということで苦労しましたが，思ったよりはミスなく作れたと思います。思ったよりは。


今回やらかしたミス
１．対応Ｗを考慮しなかったことによる抵抗のサイズミス
　今回使用したモータドライバがサンケン電子のSI-7321Mだったのですが，前作で使ったSLA7073と違い電流検出用の抵抗が必要でした。適当に1608サイズでパッドを作り基板を発注後，さて抵抗を探そうと思いデータシートを確認したら必要なのは2W対応の抵抗でした。
…？　2W……???
表面実装の抵抗は大体1/10Wぐらいしか見たことがない。慌てて探すと大分サイズが大きいのしか存在しませんでした。一番小さいのでなんと2512サイズである。
仕方がないのでパッドの片方に立てて反対側を被膜線でつないでエポキシで固めてしまった。
タワーの完成である。しかもそれが四つもあるのだからなかなかの光景である，が背に腹は代えられぬ。仕方がない。


２．放熱をきちんとしなかったことによってレギュレータが落ちる
マイコンの動作も確認して，LEDを光らせたりしているうちに唐突にリセットがかかってしまうという現象に遭遇しました。
3.3VラインにつけたLEDも切れるのでおかしいなと思いレギュレータを触ると非常に熱い。
そんなに電流消費していないはずなのにと考えてプログラムの方でセンサ用LEDを発光させ続けていたことに気付いた。これを対策をしたことによって突然落ちることはなくなったが，そもそも消費している電流はレギュレータの定格には届いていないはずである。
よくよく考えるとレギュレータの放熱をあまり考えなかったためにベタグラウンドにつながるラインを細くしてしまっていたので，これが原因だと考えてレギュレータの足に被膜線をつけてベタグラウンドにつながるビアにつなげた。これによってだいぶレギュレータの熱は収まりました。




大会成績
成績はあんまりよくなかった…というか公式記録では完走ならず。
学生大会ではゴールにはたどり着いたものの，時間オーバーでのゴールとなってしまったためにリタイアでした。

原因としては，東北大会は出場したものの純粋に開発が間に合わず。
学生大会は迷路に振り回されタイムオーバーでリタイア(ただ，あれだけ走行したにもかかわらず制御が崩れなかったのはうれしいことでした。)。
全日本では直前に接触不良によるハードトラブルに悩まされました。
これらの根本的な原因はスタートダッシュの遅さにあり(開発を始めたのが夏頃だった)，
もう少し余裕をもって設計し，丁寧に作ればよかったと思います。
次年度はもっと早く手を付けようと決意した次第です。


総合としては初のプリント基板マウスということでとても楽しかったですが、
あまり元気に動かしてやることができず申し訳なかったです。
今年度(2016年)はステッパではなくDCにしたが，あまりに不憫なため来年度はこのmodeをリメイクすることを考えています。

追記(20160626)：プチ大会で今年の機体撮ってもらったので写真だけ載せます。
夏にはどうにか動かしたいです。