おいしいごはんのつくりかた

おいしいごはんのつくりかた
-ポークリエット編-

「ブログ書いてなーい」とかのたまわっていたら
「おいしいごはんのつくりかたかけよ（意訳）」というお言葉をいただいたので。

今回はポークリエットをご紹介したいと思います。

ポークリエットってみなさんご存知でしょうか。
要する話パテとかレバーペーストの豚肉版みたいなものなのですが、
食べたことのない方はイタリア料理屋とかスペイン料理屋にあったりするのでぜひ食べてみてください。。
田園調布・自由が丘が近い方はこちらのお店のがとても美味しいので是非。テイクアウトもできます。

作り方は大体こちらのブログ様の通りです。
違う点は、タイムが葉ではなく粉である、ベーコンがブロックではなくペラいやつである、圧力鍋を使用したの三点のみです。
圧力鍋を使わないと多分3,4時間ほどかかりますが、今回は2時間ほどでできました。

大体の工程は

材料を切る
↓
焼く
↓
煮る
↓
冷やして混ぜる
↓
詰める

これだけです。
大体豚の角煮を作るのと一緒で（味付け違うけど）、違いは最後に混ぜる工程が入っているくらいですかね。

以下写真とともに工程を説明していきます。

②　材料をそろえる
　はい、写真がありません！！！
　写真とかとるのすっかり忘れてましたね残念。　

　豚肉   ロースブロック 約３００ｇ 、バラブロック　約２００ｇ
　ベーコン  約７５ｇ
　玉ねぎ　　　　　　　　小さめの1つ半
　ニンニク　　　　　　　おおきかったので２片
　オリーブオイル　　　　少々
　白ワイン　　　　　　　鍋に一回し
　水　　　　　　　　　　適量
　タイム　　　　　　　　一振り
　ローリエ　　　　　　　１枚
　黒胡椒　　　　　　　　適当
　氷水

　…酷く適当な分量である。まぁこの料理はそんなに神経質にならなくても大丈夫です。焦げなきゃ大丈夫。        
　

①　肉を角切りに、玉ねぎを適当に切る。
　
　豚肉は適当に５センチ角ぐらいに切っておきます。そして塩コショウを軽くします。
　ベーコンはペラいため大きいと残るので（混ぜるときに繊維状にならない）気持ち小さめに１センチ刻みぐらいにザクザクいきます。
　玉ねぎはどうせ煮込んで溶けるので炒められる程度ということで繊維を切るようにやっぱり１センチ刻みぐらいで切ります。
 

②　ニンニクを軽く（粉々にしないように）つぶす。
　ニンニクをラップに包んで何かで押しつぶせば大丈夫です。粉々にすると後で焦げるので注意。
　私は麺棒で叩いたら一部爆散しました。よくない。

③　ガーリックオイルを作って肉と玉ねぎとベーコンを焼く
　オリーブオイル熱したところにニンニクを投入してきつね色になりかけるところまで揚げ（？）ます。
　いい感じになったらニンニクを引き上げ（肉をひっくり返すのにわりと邪魔。玉ねぎ入れる頃に戻す。）、肉を投入して各面に焼き色をつけます。
　次に玉ねぎを入れて炒めて、しんなりしたらベーコンを入れます。　
　レシピには最後ベーコンが鍋底にくっつくようになったら…とありますが、バラ肉使ったためにこの時点で油の海だったのでベーコンが炒まったところで適当に切り上げました。

④　白ワインを投入する
　ここで白ワインを鍋の中に投入します。私は適当に２回しいれました。ここは好みですかね。
　この後は適当に白ワインが蒸発するくらいまで煮込みます。

⑤　圧力鍋で煮込む
　水を入れます。圧力鍋を使用する際は水はちょっと少な目でいいのですが普通に肉が埋まるくらい入れてしまったのですが、
　水を後で飛ばせばいいのでまあ大丈夫。
　ローリエとタイムと胡椒をいれて、煮込みます。香辛料系は匂い嗅いで好きだったら多めに、嫌いだったら少な目に入れます。
　適当に圧力鍋で煮込む。

⑥　水分を飛ばす
　圧力鍋で煮込む工程が終わったら、残った水分を飛ばします。焦がさないように注意。
　あと水分だと思っても脂の可能性あるので見分けがつかなかったら適当にすくって冷やすと多分わかる（脂だったら白く固まるはず）。

⑦　脂をわける
　適当に鍋から脂をかき出して耐熱容器にいれましょう。全部取り切らなくて大丈夫です。
　熱いのでやけどに注意！
　この油は出来上がったポークリエットを器に入れた上に流して脂の蓋にします。

⑧　つぶす
　茹で上がった肉をつぶします。
　フードプロセッサーなんてものはないのでフォークでザクザクとつぶしていきます。
　脂が多いので氷水にあてながらやります。
　頑張るとこんな感じに。味を見て塩気が足りないようなら塩を、油分が足りないようなら先ほど取り分けた脂を足して再び混ぜます。

⑨　できあがり
　容器に出来上がったリエットを詰めて、上から脂を流し込んで完成！
　一晩ぐらい冷蔵庫に置いたほうがおいしいです。

⑩　たべる
　この通り冷やすと脂が白く固まってコーティングされています。
　お好みで脂をよけて軽く焼いたフランスパンにつけて食べます。おいしい。
　保存は塩をちゃんとしておけば1か月ぐらいは持つらしいです。食べた断面には脂で再びコーティングしておきましょう。
　

 

以上がポークリエットの作り方になります。
朝ごはんとかにお手軽ですし、皆さん作ってみては如何でしょうか。
以上おいしいごはんのつくりかたでした！

 

こんばんは，先日全日本大会に参加してきました。
参加するのは今年で３年目ですね。

さてさて結果ですが，

マイクロマウス全日本大会エキスパートクラス

・16位/登録台数86台(予選含み)

・特別賞
 
でした！


探索はこけることなく成功し，全走行とはいきませんでしたが最短も成功しました。
前記事で書いた通りシードを取ったのが嬉しくもあり腹痛を感じたりであああああってかんじでしたが，どうにか走れたので良かったなと思いました。

特別賞の方は，難しいコースにも関わらす最短走ったということと，(おそらく)女性シード初ということが効いたのか，女子マウサー増やしてね(^^)ということで頂きました。

サークルの皆様・OBの皆様・マイクロマウス関係者の皆様に助けられての結果ですが，
大学に入るまではんだごても握ったこともプログラミングをしたこともなかった私がどうにかここまでこれたので
まぁ意外と何とかなるものよ，楽しいよ！，と世の中の女子に声を大にして言いたい。


--- 前日のハプニング ---

前日土曜日に試走していたときに，なんか斜め安定しないなとは思っていたのですが直前にいじりたくなかったので触らない触らない…と自分に言い聞かせていた。
が，家に帰ってからプログラムをちらちら眺めていたところ，ん…一部のターンで斜め入りのときに壁制御入ってる…！？
斜め中の壁制御として左右の前向きのセンサに値が入ったら避けるように動作するというものを入れていたのですが，斜め→直進のときとかV90の入りのオフセット区間にこの処理を入れてしまっていました。これがあるとどういうことがおきるかというと斜めから出るとき等に前壁をよけようとしてしまうのですね。
 
こればっかりは直さないとなので調整も何もできないけどとりあえずコードを書き直しました。が，迷路もない状況で前日にプログラムをいじるのは怖いので本当にやりたくないです。
来年はこういうことが無いようにしたいです。
  
  
--- 今回の走行について ---

	ベストタイム	TR1	TR2	TR3	TR4	TR5
noche	00:09.974	01:43.147	00:09.974	R	00:10.210	R

1走目
　探索ですが，大方安定していたのではないかと思います。時々ふらつく場面がありましたが，これについては後述。

2走目
　ターン速0.8m/sと1.0m/sの二種類用意していたのですが，とりあえず走行回数には余裕あるし…と思い1.0m/sを選択。
予想としては最短ルートは南回りからの連続V90だと思っていたのですが，V90の少ないものの少々遠回りな経路を選択。えぇなんでそっち通るの…感が強かったものの，まぁ走ったらいいかという思いと探索やり直す時間はなかったのでとりあえずそのまま3走目以降もパラメータを上げつつ最短走らせることに。なぜそちらの経路を選択したのかについては後述。

3，4，5走目
　センサの中央値が違うらしく壁がないところに吸い込まれるような動作を見せてくれせいで壁切れがうまく読めず衝突することが多かった。4走目とかパラメータ上げたのにコツコツぶつかったせいでタイム遅いし。 


・探索でふらつく件
　全日本終了後，後輩のhihumint!の飼い主から，片壁が開いている袋小路から脱出した後のスラロームの前距離が短い(壁切れが早い)のではという指摘をもらいました。
　動画を確認してみるとたしかにそれっぽい…。前日に試走させてる時に最短時に壁切れを全然読んでくれず追突しまくってたので，壁切れの判定を緩くしていたのですが，どうもそれが悪かったようです。壁切れの判定方法自体を変える必要があるなと思いました。
 
・想定していなかった経路を通った件
　これについてはですね，大会終了後にデータを確認したところV90の途中に壁を立ててしまっていたようです。まじか。
　動画を確認すると帰り探索の時にV90区間に入った後不自然に引き返していたのですが，これは壁を勝手に立ててしまったためでした。
　もともと私の探索の考えとして，壁を読み飛ばすよりは立てちゃう方がましだというのがありました(もともと読み間違えちゃいけないのですが)。
　そのため，一度壁を入れたところは二度目に前を通って壁が無くても入れたままにして置き，
一度目に壁が無くても二度目に前を通って壁があったら壁を入れる，という条件にしていました。
　しかし，今回埋めてしまった壁は一度通過している壁なので，二度目に壁があったと認識しても壁なしでいいのです(もし壁があったら当然通過しようとしたときにぶつかっている)。
というわけで，今回の件から通過している壁は壁無しで固定しようと思いました。




***** まとめ *****

今年はDCに初めて手を出してみたり，それで走ったりとマウサーとしては中々成長できた年ではないかと思います。

来年の機体はどうしようかなーと思案中ですが，たぶん
・スタートを切ったら寝てても5走走り切って(壁にぶつかっても自動復帰して)，音声を認識してくれて，しゃべるハーフマウス
・二輪吸引のクラッシックマウス

の二本立てで送らさせていただく…予定。
就活もあるってのに何言ってるんだ感が満載ですが，まあできるところまで頑張ろうと思います。


最後にはなりますが，大会運営を行って下さった関係者の皆様本当にありがとうございました。
今年もとても楽しかったです！

お久しぶりです。
SPIの記事を書くとか言ってましたが大会シーズンに突入してしまいそのままになっていました。
が，とりあえず先に今年の機体について軽く紹介したいと思います。


  


名前　noche(のーちぇ)
スペイン語で夜，という意味です。機体が黒色なのでそれにちなんでかわいい名前にしました。
(前作も黒かったのに関係ない名前だったのはきっと気のせい。前前作，前作と続いた英文字4字の法則は消えました。)

--------------- 仕様 ----------------
・マイコン　RX62T
・電源　       LiPo2セル　1個
・センサ　   ST-1KL3A　5個
・モータ　   1717(二輪)
・ジャイロ　MPU6000
・MRAM　   使う日は来るのか？ 
---------------------------------------

相変わらずの黒基板です。やっぱり黒ってかっこいいですよね！
基板の発注先も相変わらずunicraftさんにお願いしました。
手術跡が酷いですがこれ実は必要なかったという悲しみ。

 飼い主も頑張るので，大会で頑張って走ってくれることを期待している次第です。

今作で載せたジャイロはデジタルジャイロであるMPU6000です。
同じメーカー(Invensense)のものにMPU6050，MPU9250等がありますが，おおざっぱにまとめると以下の表みたいな感じです。

3×3mmは，はんだ付けがエグイのでクラッシックであればMPU6000でいいんじゃないかなぁと思いますが，デジキーを久々にのぞいてみたところMPU6000と6500がNot For New Designsになっていました。
InvensenseのページでもNRND(新規設計非推奨)になってたのでどうも今後は入手が厳しくなりそうです。
昨年度の機体にはMPU9250が載るようにしていたにも関わらずはんだ付け厳しそうで今年は6000に逃げた私への罰なのか。

	通信方法	大きさ[mm]	測れるもの	その他
6000	SPI,I2C	4×4	加速度計，ジャイロ，3軸	新規設計非推奨
6500	SPI,I2C	3x3	加速度計，ジャイロ，3軸	新規設計非推奨
9250	SPI,I2C	3x3	加速度計，ジャイロ，コンパス，3軸

20160831追記　6500，SPI通信つかえました。ごめんなさい。


というわけで今後使うとすればMPU9250の方がよさそうで，MPU6000のブログを書く意味…！
と早くもやる気をなくしそうですが，正直どっちでも変わらない内容なのでとりあえず備忘録も兼ねて書いていきます。


ジャイロに関するトラブル

1.使用ピンを間違えたと思ってUEW大工事したら実はそのままでよかった事件
2.SPI通信で送信はできてるっぽいのに値が帰ってこない事件
3.ジャイロの返してくる値がなんかでかい(60000台)事件

長くなりそうなので続きは別の記事に

お久しぶりです
ずいぶん更新をサボってしまいましたが，ちょっとインターン関係で機体の紹介を載せたかったのでブログを書くことにしました。
これを機に今年はこまめにブログを書いていきたいと思います。

2015年度の機体









名前　mode(モード)
前作のhacoに引き続き英小文字四文字の名前にした。


---------------仕様----------------
・マイコン　RX62T
・電源　LiPo3セル　1個
・センサ　ST-1KL3A　4個
・モータ　PKP213U05A(ステッピングモータ)
　前年度に先輩にもらったのだが，2015年度の無償提供のランナップに追加されていて驚いた。
　今まで無償提供でもらえたものよりだいぶ小さいです。
・ジャイロ
　探索失敗時に使えないかと思って実装したが，結局つけなかった。
・MRAM　
　たりぷろで使用したため折角ならと実装できるようにしたが，結局つけなかった。
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二作目の機体です。
とりあえずカッコいいデザインにしたかったので黒！黒ってカッコいいですよね。
プリント基板は色が選べるのがとてもうれしいです。
(ただし黒は大体の業者でちょっとお値段が高くなります。)
(今となってはサークル内でカラーのユニバーサル基板が流行っていますが，当時は黄色のやつしか知らなかったのです(少なくとも私は)。)
使用したCADはEagleです。無料版では作れる基板の大きさが100mm×80mmという制限はありますが，マイクロマウスはそれより大きい基板を作ることはほぼないので問題ありません。
あと四層基板もできませんが，まぁそんなに使うこともないでしょう。
発注先はユニクラフトにしました。




初のプリント基板ということで苦労しましたが，思ったよりはミスなく作れたと思います。思ったよりは。


今回やらかしたミス
１．対応Ｗを考慮しなかったことによる抵抗のサイズミス
　今回使用したモータドライバがサンケン電子のSI-7321Mだったのですが，前作で使ったSLA7073と違い電流検出用の抵抗が必要でした。適当に1608サイズでパッドを作り基板を発注後，さて抵抗を探そうと思いデータシートを確認したら必要なのは2W対応の抵抗でした。
…？　2W……???
表面実装の抵抗は大体1/10Wぐらいしか見たことがない。慌てて探すと大分サイズが大きいのしか存在しませんでした。一番小さいのでなんと2512サイズである。
仕方がないのでパッドの片方に立てて反対側を被膜線でつないでエポキシで固めてしまった。
タワーの完成である。しかもそれが四つもあるのだからなかなかの光景である，が背に腹は代えられぬ。仕方がない。


２．放熱をきちんとしなかったことによってレギュレータが落ちる
マイコンの動作も確認して，LEDを光らせたりしているうちに唐突にリセットがかかってしまうという現象に遭遇しました。
3.3VラインにつけたLEDも切れるのでおかしいなと思いレギュレータを触ると非常に熱い。
そんなに電流消費していないはずなのにと考えてプログラムの方でセンサ用LEDを発光させ続けていたことに気付いた。これを対策をしたことによって突然落ちることはなくなったが，そもそも消費している電流はレギュレータの定格には届いていないはずである。
よくよく考えるとレギュレータの放熱をあまり考えなかったためにベタグラウンドにつながるラインを細くしてしまっていたので，これが原因だと考えてレギュレータの足に被膜線をつけてベタグラウンドにつながるビアにつなげた。これによってだいぶレギュレータの熱は収まりました。




大会成績
成績はあんまりよくなかった…というか公式記録では完走ならず。
学生大会ではゴールにはたどり着いたものの，時間オーバーでのゴールとなってしまったためにリタイアでした。

原因としては，東北大会は出場したものの純粋に開発が間に合わず。
学生大会は迷路に振り回されタイムオーバーでリタイア(ただ，あれだけ走行したにもかかわらず制御が崩れなかったのはうれしいことでした。)。
全日本では直前に接触不良によるハードトラブルに悩まされました。
これらの根本的な原因はスタートダッシュの遅さにあり(開発を始めたのが夏頃だった)，
もう少し余裕をもって設計し，丁寧に作ればよかったと思います。
次年度はもっと早く手を付けようと決意した次第です。


総合としては初のプリント基板マウスということでとても楽しかったですが、
あまり元気に動かしてやることができず申し訳なかったです。
今年度(2016年)はステッパではなくDCにしたが，あまりに不憫なため来年度はこのmodeをリメイクすることを考えています。

追記(20160626)：プチ大会で今年の機体撮ってもらったので写真だけ載せます。
夏にはどうにか動かしたいです。